數(shù)控機床機械手主要由執(zhí)行機構、驅動機構和控制系統(tǒng)三大部分組成。手部是用來抓持工件（或工具）的部件，根據被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業(yè)要求而有多種結構形式，如夾持型、托持型和吸附型等。運動機構，使手部完成各種轉動（擺動）、移動或復合運動來實現(xiàn)規(guī)定的動作，改變被抓持物件的位置和姿勢。運動機構的升降、伸縮、旋轉等獨立運動方式，稱為機械手的自由度。為了抓取空間中任意位置和方位的物體，需有6個自由度。
 

 

 

自由度是數(shù)控機床機械手設計的關鍵參數(shù)。自由度越多，機械手的靈活性越大，通用性越廣，其結構也越復雜。一般專用機械手有2～3個自由度�？刂葡到y(tǒng)是通過對機械手每個自由度的電機的控制，來完成特定動作。同時接收傳感器反饋的信息，形成穩(wěn)定的閉環(huán)控制。控制系統(tǒng)的核心通常是由單片機或dsp等微控制芯片構成，通過對其編程實現(xiàn)所要功能。

 

導線是將一系列測量控制點，依相鄰次序連接而構成折線形式的平面控制圖形。由一系列導線元素構成：導線點，是導線上的已知點和待定點；導線邊，是連接導線點的折線邊；導線角，指導線邊之間所夾的水平角。與已知方向相連接的導線角稱為連接角（亦稱定向角）。導線角按其位于導線前進方向的左側或右側而分別稱為左角或右角，并規(guī)定左角為正、右角為負；單一導線與導線網，其區(qū)別在于前者無結點，而后者具有結點。單一導線可布設成：附合導線，起始于一個已知點而終止于另一個已知點；閉合導線，起閉于同一個已知點；支導線，是從一個已知點出發(fā)，既不附合于另一個已知點，也不閉合于同一個已知點。導線網可布設為：附合導線網，具有一個以上已知點或具有其他附合條件；自由導線網，網中僅有一個已知點和一個起始方位角而不具有附合條件。